积分滑模。传统的滑模可达条件仅保证了系统从状态空间的任意一点在有限时间内到达切换面，至于其运动轨迹如何，并没有做任何规定，因此无法保证系统在整个到达段始终满足期望的动态性能指标。为了解决这一问题，可设计出各种趋近律．包括等速趋近律、指数趋近律、幂次趋近律等来保证趋近过程的动态品质。另外，最直接的方法是采用积分滑模的方法，通过合理设定积分器的初始状态，使系统的初始状态一开始就处于滑模面上，从而消除到达段，以提高控制系统的鲁棒性。
